Zoals de meeste krijgskunsten heeft Taekwondo zijn oorsprong in het verre Oosten.
Al vele eeuwen werden daar tal van zelfverdedigingtechnieken beoefend, aanvankelijk door monniken en burgers die geen wapens mochten dragen. Deze technieken werden binnen bepaalde families of clans geheim gehouden tot +/- 1850 na Christus.
Hierna zijn deze langzaam bekend geworden en hieruit zijn diverse zelfverdedigingsporten ontwikkeld. Het bekendste uit Japan is de Jiujitsu en het hieruit geëvolueerde Karate en Judo. Naast de Japanse Judo en Karate had men in China het Kempo, kungfu en Kun-Tau en in Korea het Taekyon.
Taekwondo is vrij recent ontstaan en is eigenlijk een synthese van het Koreaanse Taekyon en het er later aan toegevoegde Japanse Karate.
Ondertussen heeft Taekwondo zich echter ontwikkeld tot een opzichzelfstaande unieke stijl.
Taekwondo is een vechtsport die gekenmerkt wordt door het veelvuldige gebruik van voettechnieken.
In het begin van de 20ste eeuw (1910 tot 1945 ) kwam Korea onder Japanse bezetting te liggen, alle vormen van gevechtsport waren verboden rond deze tijd, toch bleven sommige de stijl beoefenen en zo ontstonden er vijf kwans die besloten hun krachten te bundelen binnen één stijl.
- Chung Do Kwan opgericht in 1944 door Won Kuk Lee
- Mu Deok Kwan opgericht na 1946 door Hwang Kee
- Song Mu Kwan opgericht op 11 maart 1946 door Byung Jick Ro
- Kwon Bop Bu/Chang Mu Kwan opgericht in 1946 door Byung In Yon
- Yeon Mu Kwan/Jidokwan opgericht op 3 maart 1946 door Sang Sup Chun
Invloedrijke kwans die zich later aansloten zijn:
- Han Mu Kwan opgericht in 1954 door Kyo Yoon Lee. Zijn kwan was een aftakking van Yun Moo Kwan/Jidokwan
- Oh Do Kwan opgericht in 1955 door Choi Hong Hi, Tae Hee Nam en Cha Kyo Han. Deze kwan was een aftakking van Chung Do Kwan
- Gang Deok Won opgericht in 1956 door Chul Hee Park en Jong Pyo Hong. Deze kwan was een aftakking van Kwon Bop Bu/Chang Mu Kwan
- Jung Do Kwan opgericht in 1956 by Yong Woo Lee. Ook deze kwan was een aftakking van Chung Do Kwan
De naam Taekwon-Do is bedacht door de Koreaanse Generaal Choi Hong Hi in 1955, nadat deze scholen zich verenigd hadden in de Koreaanse Taekwon-Do Associatie (K.T.A.). Later ontstonden vanuit afsplitsingen andere stijlen, zoals Tang Soo Do.
In 1966 werd de International Taekwon-Do Federation opgericht als eerste wereldwijd verspreidde Taekwon-Do bond.
Op de olympische spelen van Sydney 2000, was het sparren (het vrije gevecht) voor het eerst een officiële discipline.